大功率驅(qū)動器來驅(qū)動小功率伺服電機，相信有不少人使用這種方法，但是很多人不知道這樣會帶來很多危害，那么這樣做會帶來什么危害呢?下面跟德能伺服電機 的小編一起來看下吧。

　　1、電流傳感器的直流殘余電壓

　　加在電流調(diào)節(jié)器輸入端的電流反饋，來自電流傳感器。電流傳感器的輸出比例于電動機電流，但與電動機的動力回路電位隔離。電流傳感器通經(jīng)常存在1%到2%的直流殘余電壓E0。電流傳感器的最大輸出電壓對應(yīng)于驅(qū)動器的峰值電流，因此直流殘余電壓在電流環(huán)中引起相當(dāng)于1%到2%峰值直流殘余電流I0。

　　2、直流殘余電流對直流有刷電機運行影響

　　(1)德能伺服電機的小編知道對電流環(huán)的影響：對電流指令I(lǐng)CMD產(chǎn)生偏置，實際電流指令為ICMD-I0。當(dāng)ICMD=0時，電機將產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩T0=Kt·(-I0)，使電機旋轉(zhuǎn)。

　　(2)對速度環(huán)的影響：對速度環(huán)的運行沒有影響，只是使速度調(diào)節(jié)器的輸出偏置了I0。當(dāng)VCMD=0時，速度調(diào)節(jié)器的輸出為I0，電流調(diào)節(jié)器的輸入為I0-I0=0，電動機速度為0(電機不轉(zhuǎn))。

　　三相定子電流流入三相對稱繞組，產(chǎn)生定子合成磁場。合成磁場和與該磁場垂直的轉(zhuǎn)子磁場相互作用，產(chǎn)生使電機連續(xù)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)子主磁場呈正弦分布，三相繞組在主磁場內(nèi)對稱分布。

　　其中，φPeak為轉(zhuǎn)子正弦磁場的峰值。

　　相繞組的轉(zhuǎn)矩常數(shù)為：

　　KTPhase=kt·φPhase

　　每相繞組的轉(zhuǎn)矩常數(shù)：

　　KTA=kt·φA

　　=kt·φPeak·Sin(θ)=KTPhase·Sin(θ)

　　KTB=kt·φB

　　=kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)

　　KTC=kt·φC

　　=kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)

　　A相繞組產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩：

　　TA=KTA·IA=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ)-I0·Sinθ]

　　=KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ))-I0·Sinθ]

　　=1/2·KTPhas·eIPeak-1/2·KTPhase·IPeak·Cos(2θ)-KTPhase·I0·Sinθ

　　B相繞組產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩：

　　TB=KTB·IB=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ-120)+2I0·Sin(θ-120)]

　　=KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ-120))+2I0·Sin(θ-120)]

　　=1/2·KTPhase·IPeak-1/2·KTPhase·IPeak·Cos(2θ-120)+KTPhase·2I0·Sin(θ-120)

　　C相繞組產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩：

　　TC=KTC·IC=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ-240)-I0·Sin(θ-240)]

　　=KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ-120))-I0·Sin(θ-240)]

　　TC=1/2·KTPhase·IPeak-1/2·KTPhase·IPeak·Cos(2θ-240)-KTPhase·I0·Sin(θ-240)

　　電動機產(chǎn)生的總的轉(zhuǎn)矩：

　　等于三相繞組產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩之和

　　Tm=TA+TB+TC

　　Tm=3/2·KTPhase·IPeak-1/2·KTPhase·IPeak·[Cos(2θ)+Cos(2θ-120)+Cos(2θ-240)]

　　+KTPhase·(2I0·Sin(θ-120)-I0·Sinθ-I0·Sin(θ-240))

　　Tm=3/2·KTPhase·IPeak+3·KTPhase·I0·Sin(θ-120)

　　Tm=3/2·KTPhase·√2·IRMS+3·KTPhase·I0·Sin(θ-120)

　　Tm=KTRMS·IRMS+KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)

　　可以看出：

　　考慮到電流傳感器的直流殘余電流I0，電動機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩除了使電機連續(xù)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩KTRMS·IRMS外，還有由電流傳感器的直流殘余電流引起的轉(zhuǎn)矩的正弦脈動：

　　KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)

　　轉(zhuǎn)矩脈動的頻率與電機的轉(zhuǎn)速及極對數(shù)成正比：

　　f=p·N/60

　　其中p為電機的極對數(shù)，N為電機的轉(zhuǎn)速(rpm)。

　　電流指令為0時，電機將產(chǎn)生頻率為f=p·N/60的正弦振動。

　　德能伺服電機的小編提示：

　　3、“大馬拉小車”引起較大轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速波動

　　相位控制的直流無刷電機的運行存在轉(zhuǎn)矩波動，引起轉(zhuǎn)矩波動的因素很多，其中一個因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波動。

　　轉(zhuǎn)矩波動的頻率與電機的轉(zhuǎn)速及極對數(shù)成正比。例如，一個6極電機的轉(zhuǎn)速為600 rpm，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波電流傳感器通常有1%到2%的直流殘余電壓，相對于驅(qū)動器峰值電流的1%到2%。對20 A驅(qū)動器來說，峰值電流為40 A，電流傳感器2%的直流殘余電壓相對于400 mA。如果用20 A驅(qū)動器驅(qū)動一個連續(xù)電流只有1 A的直流無刷電機，400 mA引起的轉(zhuǎn)矩波動將是電動機連續(xù)轉(zhuǎn)矩的40%，這是絕對不能允許的。

　　電流傳感器的直流殘余電壓隨著驅(qū)動器額定電流的增大而增大，因此選擇大功率驅(qū)動器驅(qū)動小功率伺服電機(大馬拉小車)，將產(chǎn)生不必要的轉(zhuǎn)矩波動，引起轉(zhuǎn)速的波動。